Systems 慣性傳感器還以 50Hz 的速度計算來自加速度計雙積分的船舶運動數(shù)據(jù)。由于這種雙重積分會因方向誤差或傳感器偏差而產(chǎn)生漂移，因此獲得穩(wěn)定輸出的最佳方法是使用高通濾波器，該濾波器將消除運動中的任何恒定分量。
考慮到海況條件的變化，自動濾波器調(diào)諧可確保該高通濾波器的正常運行。此功能適用于橢圓形實時升沉長達 15 秒的膨脹周期，高性能產(chǎn)品上長達 20 秒。
由于高通濾波器設計，升沉、浪涌和搖擺數(shù)據(jù)在靜態(tài)條件下將始終返回到零。
浪涌和搖擺有效性
? 浪涌和搖擺僅與浮標等近靜態(tài)應用相關。
船舶運動輸出位于特定的船舶坐標系中：
? 升沉為垂直位置，正值向下；
? 浪涌是縱向位置，在水平面上且正指向船首；
? 搖擺是橫向位置，在水平面上且正指向船舶右舷側(cè)。
浪涌和搖擺可用性
? Surge 和 Sway 不適用于 Ellipse 系列。
如果執(zhí)行了一個步驟，升沉輸出將顯示該步驟，然后平滑地返回到零。一個步驟后，輸出可能需要幾分鐘才能穩(wěn)定。下圖顯示了典型的階躍響應。請注意，恢復 0 升沉輸出的時間可能取決于之前的海況。但整體形狀將保持不變。
在高性能產(chǎn)品上，膨脹模式會根據(jù)海況自動啟用，以優(yōu)化升沉算法性能。此模式以智能方式將 GNSS 信息與加速度計融合，以限制升沉算法固有的相位和幅度誤差。該模式在較高振幅膨脹條件下特別有效。
系統(tǒng)根據(jù)海況自動確定最佳升沉計算模式。
延遲升沉算法適用于專為水文測量應用而設計的更高等級設備（例如 Ekinox、Apogee 和 Navsight Marine），它利用過去的測量值來極大地提高升沉性能。實時升沉操作中觀察到的常見相位誤差會得到無縫校正，并且濾波器將在長膨脹周期條件下提供更好的性能。
延遲升沉算法的固定延遲為 150 秒。輸出消息的格式與實時船舶運動模式相同，并且使用時間戳來正確確定船舶運動數(shù)據(jù)的日期。
該算法非常適合不需要嚴格實時操作的應用，例如海底測繪。實時升沉操作仍然可用，以便在延遲升沉數(shù)據(jù)可用之前獲得第一升沉估計。
時間考慮
? 由于延遲升沉是一種延遲算法，因此設備必須在執(zhí)行實際測量路徑之前至少 150 秒和執(zhí)行之后 150 秒在正常操作條件下保持打開狀態(tài)，以實現(xiàn)完整的數(shù)據(jù)采集。
延遲浪涌和搖擺？
? 此延遲升沉輸出中僅提供船舶垂直運動（升沉）。此操作模式不提供浪涌和搖擺。
在分析升沉運動時，我們可以發(fā)現(xiàn)升沉運動的一部分是由船舶旋轉(zhuǎn)引起的。這部分因地而異，在旋轉(zhuǎn)中心被取消。另一個位置將以恒定的方式影響升沉。
下圖顯示了旋轉(zhuǎn)誘發(fā)升沉對船舶不同位置的影響：
為了優(yōu)化升沉性能，運動傳感器的放置建議可能會根據(jù)船舶或安裝的類型而有所不同。
對于較小的測量船，將傳感器直接放置在感興趣的點將確保最佳性能（例如直接安裝在 MBES 聲納的頂部）：該位置將確保不會通過計算遠程升沉和小中心而增加額外的噪聲旋轉(zhuǎn)到傳感器偏移不會產(chǎn)生重大誤差。此設置對任何 IMU 未對準或杠桿臂殘差也最不敏感。
對于較大的船舶，旋轉(zhuǎn)中心到感興趣點杠桿臂（例如超過 10m），我們建議將 IMU 放置在更靠近船舶旋轉(zhuǎn)中心的位置，以最大限度地減少由于長期橫搖或俯仰偏移而導致的恒定誤差。
在這種情況下，正確設置 IMU 偏差以消除升沉輸出上的任何恒定偏移非常重要。
在任何情況下，都可以在船舶內(nèi)的多個感興趣點（例如聲納頭）處設置升沉輸出。
IMU 未對準
? 當船靜止時，IMU 與船的不對中應通過機械設計或軟件配置精確考慮，以便在次要點上提供一致的升沉值。
重心
? 升沉測量中不考慮 Systems 產(chǎn)品中的重心杠桿臂。如果需要，我們建議在使用的客戶調(diào)查軟件（Hypack、Qinsy、BeamworX...）中輸入該值。
在海洋測量行業(yè)中，經(jīng)常存在這樣的問題：優(yōu)先使用升沉輸出還是卡爾曼濾波高度輸出。在 GNSS 條件良好的情況下，RTK 高度可以非常精確，并且簡化了設置，因為測量員無需費心進行潮汐補償。然而，即使與慣性傳感器融合，在橋梁過橋等困難的 GNSS 環(huán)境下，RTK 高度也可能會受到干擾。
另一方面，升沉算法允許精確的相對測量，在困難的 GNSS 條件下不會出現(xiàn)特定誤差。然而，由于需要潮汐補償，其使用起來更加復雜。增強型高度模式算法通過將升沉輸出與 RTK 高度相結(jié)合，充分利用了這兩個領域的優(yōu)點，在良好和具有挑戰(zhàn)性的 GNSS 條件下提供準確和絕對的高度測量。
該算法只能與海洋運動輪廓一起使用，并與具有固定載體模糊度的 RTK 或 PPP 等精確位置結(jié)合使用。如果需要，可以禁用此增強海拔模式。
增強的海拔高度可用性
? 此模式僅適用于專為水文測量應用而設計的高性能產(chǎn)品。
在諸如Qinertia之類的后處理軟件中，由于前向/后向和合并處理，與實時升沉或延遲升沉相比，升沉被重新計算和改進。
? 3DM-GX5-AR 高性能傾斜/垂直參考傳感器
? 3DM-CX5-AR 高性能傾斜/垂直參考傳感器
? 3DM-CV5-AR 工業(yè)傾斜和速率傳感器
